افسانه تارزان از جایی آغاز می‌شود که فیلم اصلی در سال 1999 به پایان رسید، با شخصیت اصلی که به نقش جدید خود به عنوان رهبر میمون‌ها پس از مرگ کرچک عادت می‌کند و جین که به زندگی در جنگل عادت می‌کند. دیگر شخصیت‌ها شامل پدر جین، پروفسور آرکیمیدس پورتر؛ تانتور، فیل میکروب‌هراسی؛ و ترک، یک گوریل زن شوخ‌طبع و دوست قدیمی کشتی‌گیر تارزان هستند.